La Audi RS4 è stata la prima gran turismo prodotta in versione station wagon, nonché la primogenita di una ristretta cerchia di vetture, che include la Mercedes-Benz CLA Shooting Brake, la Passat Variant R36 e la Jaguar XFR-S Sportbrake. Quello della Audi RS4 è un ambizioso progetto, capace di coniugare la comodità di una station wagon e la potenza di una super sportiva, con la straordinaria tenuta di strada della trazione integrale Audi Quattro. La prima generazione della Audi RS4 viene presentata nel 1999 e stupisce il mondo con le sue inedite caratteristiche. Attorno al pianale della Audi A4 Avant viene, infatti, costruita un'auto completamente nuova, dotata di sospensioni e freni sportivi, carrozzeria alleggerita e trazione integrale permanente. La Audi RS4 è equipaggiata con un motore 2.5 V6 biturbo da 381 CV, realizzato in collaborazione con la Cosworth e capace di portarla da 0 a 100 km/h in soli 4,9 secondi. La prima vera sport wagon della storia, tuttavia, rimane in vendita soltanto due anni ed esce di scena alla fine del 2001.

La stessa sorte tocca anche alla Audi RS4 seconda serie, che rimane in listino dalla fine del 2006 al 2008. Questa edizione si distingue dalla precedente per una semplice differenza: è la prima Audi RS4 prodotta anche nelle versioni berlina e cabriolet. Il telaio e l'estetica derivano dalla Audi A4 serie B7, ma le novità più interessanti riguardano il motore, le sospensioni e il peso, che risulta ridotto grazie al massiccio utilizzo di alluminio e carbonio. La Audi RS4 subisce dunque un ulteriore alleggerimento e un cambio di motore, con il 2.5 V6 Cosworth che lascia spazio al moderno 4.2 V8 FSI da 430 CV. L'aumento di potenza e di cilindrata costringe gli ingegneri Audi a ridisegnare il frontale inserendo una nuova calandra monoscocca con prese d'aria più grandi. Per lo stesso motivo vengono introdotte delle sospensioni ad alto rendimento, freni maggiorati e nuovi cerchi in lega da 19 pollici.

L'Audi RS4 in vendita dal 2012 torna ad essere prodotta nella sola versione station wagon e rimane sul mercato fino al 2015. Il lancio della quarta serie è previsto per il 2018: nel frattempo, gli automobilisti interessati all'acquisto della sport wagon tedesca ripiegano sulle Audi RS4 usate. Il terzo restyling introduce sulla Audi RS4 nuove soluzioni estetiche e funzionali: il frontale viene ulteriormente modificato a vantaggio della dissipazione termica, grazie all'introduzione di una griglia d'aerazione più ampia; ai lati del paraurti, inoltre, compaiono due prese d'aria maggiorate. Le principali innovazioni riguardano tuttavia la dotazione di sicurezza, impreziosita da un complesso sistema di dispositivi elettronici che aiuta a gestire la potenza del nuovo V8 4.2 da 450 CV. Di serie figurano infatti l'ESC con ripartitore di coppia Torque Vectoring, l'ABS con EBV (ripartitore elettronico della forza frenante) e il nuovo dispositivo antislittamento in partenza denominato EDS.